ТЕХНИЧЕСКАЯ МЕХАНИКА
ISSN 1561-9184 (печатная версия), ISSN 2616-6380 (електронная версия)

ГЛАВНАЯ    ПРО ЖУРНАЛ    РЕДКОЛЛЕГИЯ    АВТОРАМ    ТЕКУЩИЙ ВЫПУСК    АРХИВ    КОНТАКТЫ

УДК 629.78

Техническая механика, 2017, 2, 20 - 32

МОДЕЛЬНЫЕ ЗАДАЧИ ДЛЯ КЛАССА СИСТЕМ ВЗАИМНОГО ПОЗИЦИОНИРОВАНИЯ КОСМИЧЕСКОГО АППАРАТА И ПОЛЕЗНОЙ НАГРУЗКИ

С. В. Тарасов, А. А. Фоков

С. В. Тарасов
Институт транспортных систем и технологий НАН Украины "Трансмаг"
Украина

А. А. Фоков
Институт технической механики Национальной академии наук Украины и Государственного космического агентства Украины
Украина

      Рассмотрен класс систем взаимного позиционирования космического аппарата и полезной нагрузки, к которому могут быть отнесены как существующие транспортные системы перемещения полезного груза относительно орбитального корабля при помощи антропоморфного манипулятора (механизма последовательной кинематики), так и перспективные системы высокоточного позиционирования полезной нагрузки с использованием манипуляционного механизма параллельной кинематики. Цель работы состояла в разработке для данного класса систем модельных задач, в которых для анализа исследуемых процессов выделены наиболее существенные элементы, и которые позволяют выявить особенности динамики управляемого движения рассматриваемых систем, произвести выбор и отработку алгоритмов управления их движением. Использование представленных в работе модельных задач дает также возможность исследования колебательных процессов в механизме параллельной кинематики при учете подвижности его основания в инерциальном пространстве и взаимовлияния движения системы в целом и ее относительного движения.

Системы взаимного позиционирования, космический аппарат, полезная нагрузка, механизм параллельной кинематики, модельные задачи, исследование динамики.

1. Алпатов А. П., Белоножко П. А., Белоножко П. П., Кузьмина Л. К., Тарасов С. В., Фоков А. А. Пер- спективы использования и особенности исследования динамики космических манипуляторов с упруги- ми конструктивными элементами. Техническая механика. 2012. № 1. С. 82 – 93.

2. Артеменко Ю. Н., Белоножко П. П., Карпенко А. П., Фоков А. А. Исследование особенностей наведения массивной полезной нагрузки при помощи космического манипулятора с учетом подвижности основа- ния в режиме отсутствия внешних сил. Наука и Образование. МГТУ им. Н. Э. Баумана. Электрон. журн. 2014. № 12. С. 682 – 704.

3. Алпатов А. П., Белецкий В. В., Драновский В. И., Закржевский А. Е., Пироженко А. В., Трогер Г., Хоро- шилов В. С. Ротационное движение космических тросовых систем. Днепропетровск: Институт техниче- ской механики НАН и НКА Украины, 2001. 404 с.

4. Артеменко Ю. Н., Белоножко П. П., Карпенко А. П., Саяпин С. Н., Фоков А. А. Использование меха- низмов параллельной структуры для взаимного позиционирования полезной нагрузки и космического аппарата. Труды 7-го международного симпозиума «Экстремальная робототехника – робототехника для работы в условиях опасной окружающей среды». Санкт-Петербург: Изд-во «Политехника-сервис», 2013. С. 271 – 284.

5 Демидов С. М. Разработка и анализ механизмов параллельной структуры, предназначенных для манипу- лирования антеннами космических телескопов. Вестник научно-технического развития. 2013. № 4(68). С. 3 – 7.

6 Merlet J.-P. Parallel Robots. Dordrecht. The Netherlands: Springer, 2006. 394 с.

7 Лурье А. И. Аналитическая механика. M.: Физматгиз, 1961. 824 c.

Copyright (©) 2017 С. В. Тарасов, А. А. Фоков

Copyright © 2014-2018 Технічна механіка