ТЕХНІЧНА МЕХАНІКА
ISSN 1561-9184 (друкована версія), ISSN 2616-6380 (електронна версія)

ГОЛОВНА    ПРО ЖУРНАЛ    РЕДКОЛЕГІЯ    АВТОРАМ    ПОТОЧНИЙ ВИПУСК    АРХІВ    КОНТАКТИ

УДК 629.78

Технічна механіка, 2017, 2, 20 - 32

МОДЕЛЬНІ ЗАДАЧІ ДЛЯ КЛАСУ СИСТЕМ ВЗАЄМНОГО ПОЗИЦІОНУВАННЯ КОСМІЧНОГО АПАРАТА Й КОРИСНОГО НАВАНТАЖЕННЯ

С. В. Тарасов, О. А. Фоков

С. В. Тарасов
Інститут транспортних систем і технологій Національної академії наук України "Трансмаг"
Україна

О. А. Фоков
Інститут технічної механіки Національної академії наук України і Державного космічного агентства України
Україна

      Розглянуто клас систем взаємного позиціонування космічного апарата і корисного навантаження, до якого можуть бути віднесені як існуючі транспортні системи переміщення корисного вантажу відносно орбітального корабля за допомогою антропоморфного маніпулятора (механізму послідовної кінематики), так і перспективні системи високоточного позиціонування корисного навантаження з використанням маніпуляційного механізму паралельної кінематики. Мета роботи полягала в розробці для даного класу систем модельних задач, в яких для аналізу досліджуваних процесів виділені найбільш істотні елементи, і які дозволяють виявити особливості динаміки керованого руху розглянутих систем, зробити вибір і відпрацювання алгоритмів керування їхнім рухом. Використання представлених в роботі модельних задач дає також можливість дослідження коливальних процесів у механізмі паралельної кінематики при врахуванні рухливості його основи в інерціальному просторі і взаємовпливу руху системи в цілому і її відносного руху.

системи взаємного позиціонування, космічний апарат, корисне навантаження, механізм паралельної кінематики, модельні задачі, дослідження динаміки

1. Алпатов А. П., Белоножко П. А., Белоножко П. П., Кузьмина Л. К., Тарасов С. В., Фоков А. А. Перспективы использования и особенности исследования динамики космических манипуляторов с упругими конструктивными элементами. Техническая механика. 2012. № 1. С. 82 – 93.

2. Артеменко Ю. Н., Белоножко П. П., Карпенко А. П., Фоков А. А. Исследование особенностей наведения массивной полезной нагрузки при помощи космического манипулятора с учетом подвижности основания в режиме отсутствия внешних сил. Наука и Образование. МГТУ им. Н. Э. Баумана. Электрон. журн. 2014. № 12. С. 682 – 704.

3. Алпатов А. П., Белецкий В. В., Драновский В. И., Закржевский А. Е., Пироженко А. В., Трогер Г., Хорошилов В. С. Ротационное движение космических тросовых систем. Днепропетровск: Институт технической механики НАН и НКА Украины, 2001. 404 с.

4. Артеменко Ю. Н., Белоножко П. П., Карпенко А. П., Саяпин С. Н., Фоков А. А. Использование механизмов параллельной структуры для взаимного позиционирования полезной нагрузки и космического аппарата. Труды 7-го международного симпозиума «Экстремальная робототехника – робототехника для работы в условиях опасной окружающей среды». Санкт-Петербург: Изд-во «Политехника-сервис», 2013. С. 271 – 284.

5 Демидов С. М. Разработка и анализ механизмов параллельной структуры, предназначенных для манипу- лирования антеннами космических телескопов. Вестник научно-технического развития. 2013. № 4(68). С. 3 – 7.

6 Merlet J.-P. Parallel Robots. Dordrecht. The Netherlands: Springer, 2006. 394 с.

7 Лурье А. И. Аналитическая механика. M.: Физматгиз, 1961. 824 c.

Copyright (©) 2017 С. В. Тарасов, О. А. Фоков

Copyright © 2014-2018 Технічна механіка